北魏后期，阶级矛盾、民族矛盾日益激化。社会危机四伏，但各种社会矛盾最尖锐最复杂的地方是六镇地区。
六镇，也称北镇，是北魏前期防御北方柔然等少数族南侵设置的六个镇戍，沿平城（今山西大同东）北边由西向东依次为：
沃野镇——今内蒙古乌拉特前旗东南；
怀朔镇——今内蒙古固阳西南；
武川镇——今内蒙古武川西；
抚冥镇——今内蒙古四子王旗东南；
柔玄镇-—今内蒙古兴和台基庙东北；
怀荒镇——今河北张北。
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此外，怀荒以东还有御夷城（今河北赤城北），后期也升格为镇。因此，北方沿边实际有七镇，但习惯上仍称六镇。
北魏前期，戍守六镇的士卒大多是拓跋族的氏族成员，当时，他们是统治民族的自由民，地位高于一般编户齐民。但随着朝廷强迫“征发中原强宗子弟”戍边，特别是后来将各类罪犯流放至六镇服兵役，自由民出身的戍卒长期与罪犯同列，其原有身份与社会地位发生变化，并逐渐成为身份低于一般编户的卑贱军户。当北魏孝文帝迁都后，六镇拱卫国都的重要地位不复存在，更加速了戍边鲜卑自由民身份地位的下降。